Mới có nhiêu đó slave mà lo gì trễ ? khoảng cách bạn làm bao xa ? Hiện tượng mà bạn nói là trễ và không ổn định là như thế nào là như thế nào? Nếu không ngại thì cứ đưa project lên có gì mọi người xem mới góp ý được được về code, còn về phần cứng nói về ổn định nó phụ thuộc vào nhiều yếu tố, mà chủ yếu là phần cứng (động lực, điều khiển) bố trí đi dây sao cho nó tốt tí là được. Giải thuật modbus thì cứ làm theo đúng theo manual mẫu có sẵn bên siemen cung cấp làm cho 1200 thì với nhiêu đó slave không có gì lo về độ trễ đâu.