bản thân cái servo có chức năng tăng giảm tốc rồi, đơn giản mình chỉ cần xuất xung ra là servo chạy đủ số xung mình cần, nếu chạy không đủ thì servo sẽ báo lỗi, mình không cần phải hồi tiếp tốc độ hay vận tốc gì cả,