Hi Chào mọi người
Hiện tại mình có 1 hệ thống như sau :
Hệ thống gồm 2 motor điều khiển 1 cần trục, 1 chạy ngang, 1 chay dọc. Nhưng giờ khách hàng muốn thêm là hệ thống có thể chạy hình tròn.
Mong mọi người góp ý về giải thuật .
Thank mọi người
Printable View
Hi Chào mọi người
Hiện tại mình có 1 hệ thống như sau :
Hệ thống gồm 2 motor điều khiển 1 cần trục, 1 chạy ngang, 1 chay dọc. Nhưng giờ khách hàng muốn thêm là hệ thống có thể chạy hình tròn.
Mong mọi người góp ý về giải thuật .
Thank mọi người
1 / Điều khiển chạy tròn cao cấp nhất là dùng servo + bộ phát xung tay xoay, nếu không quan tâm về giá
2/ Nhẹ tiền hơn dùng motor + biến tần + encoder + bộ phát xung tay xoay
3/ Rẻ nửa cơ: dùng hộp số giảm tốc cho motor, điện: nút bấm quay trái, nút quay phải
Hi Cám ơn anh vì đã trả lời tuy nhien mình có 1 số thắc mắc như sau:Trích dẫn:
Gửi bởi aubaoquoc
- Bộ phát xung tay xoay là gi vậy anh ?
- Hiện tại hệ thống của mình đã lắp hết rồi, chỉ gồm 2 motor dk cần trục để cần trục chạy hình vuông. Tức là 1 motor chạy 1 motor dừng. Bây giờ khách hàng muốn nó có khả năng chạy hình tròn. Theo mình nghĩ là sẽ để cả 2 thằng chạy cùng 1 lúc sẽ ra hình tròn.
Tuy nhiên khó khăn ở đây là phải phối hợp tốc độ cho 2 motor chuẩn xác để nó có thể chạy được 1 hình tròn với bán kính bất kì mà khách hàng mong muốn.
Mình đang kẹt chỗ này, mong mọi người giúp đỡ
Hi.Trích dẫn:
Gửi bởi tonyluong
Bài toán của bạn là điều khiển vị trí, không phải tốc độ.
Để chạy được hình tròn, tọa độ (X,Y) phải thỏa mãn:
X = R*cos(2*PI*t)
Y = R*sin(2*PI*t)
t = 0-1
Để điều khiển vị trí, bạn phải dùng:
- Biến tần kết hợp với encoder
- Servo
mình thấy đầu bài này hơi kì, cái này là đồ án, luận văn hay là dự án thực tế thế, vì:
Cầu trục thường dùng để cẩu hàng hay cẩu cái gì đó, thông thường thì nó không yêu cầu độ chính xác cao đến mức dùng servo, và cầu trục thì thường chạy thẳng cho dễ hoặc để tiết kiệm thời gian thì chạy chéo, và không cần thiết phải chéo từ điểm đầu đến điểm cuối mà 2 motor chạy độc lập, thằng nào chạy ngắn hơn thì dừng trước, tức là chạy chéo rồi chạy thẳng
còn yêu cầu chạy vòng tròn thì trên cnc hoặc bàn vẽ thôi, mã đã là cnc thì nó không yêu cầu đơn giản là chạy tròn đâu vì chạy tròn thì chả làm dc gì cả, nó yêu cầu chạy hình bất kì, mà chạy hình bất kì thì plc không làm dc, mua cục cnc hoặc dùng phần mềm cnc trên máy tính thì tối ưu hơn
Còn đồ án chạy hình tròn thì sinh viên làm nhiều lắm rồi, ^_^
Trích dẫn:
Gửi bởi ncrazy
Sao lại không được hả bro? Mình đã và đang làm PLC Mitsubishi cho máy phay. Bro có công trình nào thảy qua mình làm cho.
Xin trả lời bạn đây là dự án thực tế nhé.Trích dẫn:
Gửi bởi ncrazy
Cái của mình chạy ko phải là cần trục mà là cái phểu đổ bê tông nhé (mình nói cần trục cho de hiểu).
Hiện tại cả 2 motor đều có biến tần. và hiện tại thì máy này đã đổ cống vuông. Tuy nhiên giờ kh họ muốn nó đổ được cống tròn.
Mọi người tư vần giải pháp nhé.
Thank
Hi.Trích dẫn:
Gửi bởi tonyluong
Tốt nhất bạn nên thay đổi phần cơ, dùng một cầu trục, cầu trục này có thể quay được.
Còn nếu khách hàng yêu cầu làm trên hệ thống cũ thì mình khuyên bạn không nên nhận.
- Theo mình được biết bơm bê tông cống tròn thì chỉ cần cẩu chạy quanh trục, trái, phải. Không cần plc, con hộp số giảm tốc cho phù hợp với tốc độ góc quay là xongTrích dẫn:
Gửi bởi tonyluong
- Không biết nhu cầu bạn thế nào? Giải pháp ? Kinh phí ? Yêu cầu ra sao ?
Bài này theo anh Quốc nói dùng servo là chuẩn nhất rồi. Nhưng nếu hệ thống của anh đã lắp sẵn thì có lẽ giải quyết bài toán theo kiểu điều khiển vị trí là đúng cho mọi trường hợp.
Vậy trước hết anh phải điều khiển đước vị trí 2 motor độc lập nhau, cái này anh phối hợp biến tần và encoder cho tốt là được.
Sau khi điều khiển được vị trí thì tùy theo yêu cầu mà anh sẽ chọn mối quan hệ giữa vị trí 2 motor. Với hình tròn thì anh có mối quan hệ như tat01clc đã đưa ra.
Vấn đề ở đây là độ chính xác của phần cứng và tốc độ xử lý (thời gian plc đọc tín hiệu, xử lý, và truyền xuống cho đến khi đối tượng chấp hành). Còn giải thuật thì không khó. Nếu như độ chính xác không cao thì hình vẽ ra sẽ như bị răng cưa, và rủi ro ở đây là nếu đáp ứng không tốt thì ống bê tông đầu ra sẽ bị giật lắc mạnh gây nguy hiểm cho công nhân.
Đang rảnh rang vẽ vời chơi, kinh phí rẻ với cần cấu quay tròn
- Xem hình nhé
Đính kèm 1326
Hi cám ơn mọi người nhiệt tình.Trích dẫn:
Gửi bởi aubaoquoc
Tuy nhiên đây là hệ thống đã lắp rồi và k/h ko muốn trả thêm chi phí nào để lắp thêm phần cơ.Nếu như có cần trục tự xoay như anh Quốc nói thì quá đơn giản.
Còn như anh ChauVinhLoi noi mình cũng đã nghĩ đến . Việc dùng servo với công suất 4kW thì giá ko phải là rẻ nên hệ thống mình dùng motor hop so thuong + biến tần.
DK vị trí như 2 anh nói thì ko khó( Chỉ cần cái encoder là xong) . Theo mình nghĩ là cái khó ở chỗ phối hợp 2 tốc độ motor sao cho tại bất kì thời điểm nào thì tọa độ 2 trục x va y cũng đều phải thỏa :
X= RCos(phi)
Y=RSin(phi).
vì nếu tại thời điểm t bất kỳ . X = Rcosphi nhưng Y thì khác RSinphi thì hình vẽ ra ko thể tròn được.
Hi Vọng mọi người hiểu được ý mình
Vấn đề này tốt nhất anh tìm cách mô phỏng trên chính hệ thống đang có, phần thực thi thì loại bỏ các yếu tố không an toàn đi rồi thử. Vì cái khó khăn của anh là không biết được hệ thống có đáp ứng đủ nhanh để ra được hình tròn hay không. Chứ còn X=Rcos(phi) Y=Rsin(phi) thì trên lý thuyết chắc chắn nó sẽ ra hình tròn rồi.
Bổ sung thêm là khi thử hoặc chạy thực tế luôn thì anh nên có thuật toán để giải quyết vần để an toàn. Ở đây mình đề xuất sử dụng phương pháp hạn chế vùng di chuyển của ống bơm, khi ống bơm vượt ra ngoài vùng an toàn thì dừng hệ thống. Vùng an toàn trong trường hợp này là vành khăn có bán kính R - d và R + d, kiểm tra tọa độ nếu vuọt ra khỏi hình vành khăn này thì dừng di chuyển và dừng bơm.
Mỗi người góp một ít, hi vọng anh sẽ tìm ra giải pháp cho mình từ những góp ý của mọi người ở đây.
- Rồi mình hiểu ý bạn. Có phải từ 2 trục X, Y ta làm sao cho nó vẽ ra được 1 vòng tròn bán kính r phải không?Trích dẫn:
Gửi bởi tonyluong
- Áp dụng công thức
Trong hệ tọa độ x-y, vòng tròn có tâm tại (a, b) và bán kính r là tất cả các điểm (x, y) thỏa mãn:
(x- a)2 + (y - b)2 = r2
Bác xem giống cái này không,dùng 2 trục ngang và dọc vẽ cung tròn:
http://www.youtube.com/watch?v=Q8JZdBGtqUo
Chính xác đó , đang tính hú kids
Hi ăn tết lớn quá nên giờ mới ghé lại diễn đàn.
Cái của anh kid đúng như những gì mình cần, nhưng hình như của anh la dk = servo còn mình chỉ là motor hộp số bình thường thôi, không biết có chính xác được như cái của anh ko nữa.
Anh kid hay anh Quốc có thể hướng dẫn mình chi tiết hơn 1 chút để chạy được như vậy ko ?
Thank mọi người.
Mình quan sát tọa độ x,y thấy có những lúc x thay đổi nhanh còn Y thì chậm và ngược lại. Như vậy có phải tốc độ 2 trục x,y thay đổi liên tục tùy theo vị trí hiện tại của nó ko ?Trích dẫn:
Gửi bởi kidsolo1412
Mình đang bị lung tung chỗ này.