Cảm ơn bạn đã quang tâm! Phần đọc xung mình đã làm được như bạn nói, nhưng mình chưa biết cách tính tần số xung đếm được của plc từ encoder, mình tìm hiểu trên mạng thì thấy nhìu bạn nhắc đến trích mẫu bằng timer, nhưng mình lập trình còn yếu nên ko biêt làm như thế nào. Các bạn giúp mình với nhé!